Im Jahre 1127 wurde die Burgruine Waldau, im Ortsteil Buchenberg, erstmals urkundlich erwähnt, 1445 kam sie dann in württembergischen Besitz. 1525 wurde sie wohl im Laufe des Bauernkrieges zerstört. Von der Burg ist heute noch der Bergfried fast völlig erhalten. Daneben sind auch noch umfangreiche Reste der Ringmauer und des Ringgrabens vorhanden. Reizvoll liegt ein altes Schwarzwaldhaus vor der Burg, ein beliebtes Fotomotiv. Jedes Jahr im Juli findet auf der Ruine das sogenannte 'Burgspektakel' mit kulturellen Veranstaltungen verschiedenster Art statt. Doch auch sonst ist die Burgruine Waldau ein anschauliches Ausflugsziel und die Waldauschänke lädt zur Einkehr ein. Die qualifizierte Paradiestour "Oberes Glasbachtal" führt hier ebenso vorbei wie der Höfe- und Mühlenwanderweg.
